Jak bezpiecznie zorganizować prace serwisowe na wysokości w organicznej przestrzeni roboczej?

W zakładzie produkcyjnym przy instalacji nowej linii produkcyjnej zaistniała potrzeba serwisowania elementów sterujących znajdujących się na wysokości 4,5m. Ponieważ będą to elementy przemieszczające się nie można ustawić jednorazowo rusztowań, nie ma miejsca na podjazd wózkiem lub podnośnikiem. Pozostaje praca z drabin. Z powodu braku miejsca może się okazać, że nie wejdą drabiny rozstawne tylko trzeba będzie pracować z drabin przystawionych do elementów serwisowanych lub ściany. Czy tak praca w opisany sposób jest możliwa do wykonania wg polskich przepisów? Czy wystarczy tylko zaktualizować ocenę ryzyka i wysłać pracowników na badania lekarskie związane z pracą na wysokości? Czy są jakieś wytyczne (normy, przepisy) odnośnie mocowania miejsc do przypinania uprzęży, aby móc stosować środki indywidualnej ochrony przed upadkiem z wysokości?